《表4 扭簧刚度与绳索拉力取值》

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《深海力感知多指手结构设计与仿真分析》

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根据式（1）～式（3），结合表3所示扭簧设计计算参数，按照假设保持T1=30 N，则可得扭簧刚度k1、k2、k3与绳索拉力T2、T3的取值范围，并约束得到其数值，扭簧刚度与绳索拉力取值如表4所示。