《表1 弹性体扭矩和柔性转角对应表》

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《下肢助行外骨骼髋关节串联弹性驱动器弹性单元优化设计研究》

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优化设计初步确定了弹性元件的形状，为了验证弹性体刚度的线性，在弹性体内环添加固定约束，外环添加扭矩约束，扭矩约束以5 N·m为梯度增加，施加-50～50 N·m扭矩（表1）。将数据导入到Matlab，通过最小二乘法对表格数据进行拟合，得到弹性体的刚度曲线（图10）。