《表1 清扫区位置对照：光伏幕墙智能清扫系统路径的规划与实施》

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《光伏幕墙智能清扫系统路径的规划与实施》

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本系统通过在清扫块的四周安装不同的传感器，实现对清扫块的清扫区域情况进行智能识别（见图5）。清扫块的上下左右四侧分别安装了向下的光电开关，用于检测下面是否有光伏组件，如果有光伏组件，光电信号发射出去之后被反射回来接收，开关动作；如果没有组件，则直接无返回放射信号返回，开关不动作。根据这个原理，如果左侧开关不动作，右侧开关动作，则说明清扫块在无孔清扫区的最左边，如果左侧开关动作，右侧开关不动作，则说明清扫块在无孔清扫区的最右边；如果上侧开关不动作，下侧开关动作，则说明清扫块在无孔清扫区的最上边，如果上侧开关动作，下侧开关不动作，则说明清扫块在无孔清扫区的最下边；如果在上行返回的过程中，右侧开关一会动作，一会不动作，则说明清扫块处于带孔铺设区域的无孔区的右边缘，返回后，准备进入有孔区的清扫路径。如果在有孔区的上边缘，清扫块向右横向运动时，上侧开关由不动作变为动作，说明进入了有孔区的右边缘，有孔区清扫完成，可以下行到下边缘，左行返回到左边缘，再下行进入下一个有孔区清扫。清扫块的上下两侧还安装了向外的红外传感器，用于检测清扫块是否到了整个铺设面的最上端和最下端。清扫区位置见表1。