《表2 偏转角度和偏离距离值实验数据表》

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《移动机器人导航系统中的车道线检测方法及实现》

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文章在GPS与惯性导航基础上增加了视觉检测车道线作辅助定位手段。提出了一种改进型边沿特征提取算法，使用改进型小波阀值算法代替传统的高斯滤波器，对图像进行平滑及降噪处理，并取得了较好的效果。最后对视频进行车道线检测，采样了12 000帧图像，分别实时获得了每帧车道线图像的偏转角度β和偏离距离d。实验发现12000帧图像中有仅有892帧图像检测失败，成功率达到92.6%，取得了较好的效果。模拟仿真实验对下一步进行移动机器人自主导航测试打下了良好基础。