《表3 滚转角控制性能指标对比》

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《基于改进粒子群算法的四旋翼自抗扰控制器优化设计》

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设定期望滚转角度为15°，分别仿真PID和ADRC两种控制器得到的输出曲线如图7所示，控制性能指标如表3所示。从图7中可以看出，自抗扰算法超调量小于串级PID控制器，且调节时间更短。