《表1 产品组合表(部分)》

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《基于地钻头焊接技术的机器人焊接研究与应用》

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图4通过对比，手工焊接的焊缝表面不够饱满，比较扁平，连续性不好。机器人焊接的焊缝增强适中，饱满度较好，非常均匀。图6使用简易的着色检验（表面喷白色油漆），机器人焊接的焊缝基本上没有裂纹、气孔等焊接缺陷。通过超声波无损探伤，机器人焊接的焊缝一次合格率远远高于手工焊接。