《表1 稳定焊接阶段各个驱动参数波动程度统计》

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《搅拌摩擦焊接过程闭环控制方法研究》

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分析稳定焊接阶段的各驱动参数，得到其平均值和标准差，并将标准差与平均值的比值作为衡量该参数波动程度的指标，统计结果如表1所示。可以看出，主轴压力的平均值为13 030 N，与设定值1 3000 N非常接近，波动程度仅为0.842%，波动程度较小，可以看作恒定压力控制阶段。此外，主轴功率的波动程度约为2%，变化过程较为稳定，易于控制，可以作为反馈信号进行闭环控制；而主轴转矩和Z轴转矩在压力控制阶段波动较大，很难进行闭环控制。因此，在稳定焊接阶段，焊接压力和主轴功率均可作为反馈信号进行闭环控制。