《表1 算法步骤的时间消耗》

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《无人机视频影像的准实时融合算法》

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算法实现时滑动窗口内的视频影像个数设置为36张（即每36张视频影像做一次光束平差），相邻窗口之间重叠的视频影像个数设置为6张，每张视频影像的大小为1 920像素×1 080像素，视频影像的提取时间间隔为1s。算法的测试环境是Windows 7 32位操作系统，硬件配置为Intel（R）Xeon（R）W3530CPU 2.8GHz、4GB内存。通过程序记录了算法步骤的时间消耗，详见表1。从表1中可以看到，从提取视频影像到特征匹配结束，这些步骤处理一张视频影像的平均时间消耗是0.21s，处理时间小于视频影像的提取时间间隔，因此不会造成未处理的视频影像的累积。从特征点与地物点相对应到正射纠正这些步骤处理一张视频影像的平均时间消耗是0.79s，小于视频影像的提取时间间隔。影像叠加处理一张视频影像的平均时间消耗是0.15s，也小于视频影像的提取时间间隔。对于每个滑动窗口而言，窗口内最后一张视频影像的融合延时可以用式（2）计算。