《表1 粒子群优化算法参数》

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《2UPR-RRU并联机构及其运动学分析》

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设置标准惯性权重、最大搜索速度、种群规模和最大迭代次数等基本参数，粒子位置为x=（POz，α，β），为提高计算效率，根据动平台姿态运动范围设置搜索范围，具体参数如表1所示。