《表1 Vaihingen数据集的G20、sSBA和ParallaxBA收敛性Tab.1 The convergence of G20, sSBA, and ParallaxBA for Vaihin

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《极坐标数字摄影测量理论与空间信息坐标体系初探》

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参与平差的数据包括20个相机，554 914个三维特征点，故平差中的未知数为1 664 862、观测方程数为2 409 776。将上述变量和观测量输入到G20、sSBA和ParallaxBA中，在保证有相同的初值（初始MSE）时，收敛精度（收敛MSE）、迭代次数、线性方程数和运行时间见表1；3种软件包的每次迭代的目标函数曲线见图7。G20的GN优化的平差因法方程奇异造成平差问题发散，利用LM优化法，需要200次迭代才能收敛到135.06。sSBA、ParallaxBA GN和ParallaxBA LM均可收敛到0.126 012，且迭代次数相近，分别为8、6和20次。时间效率上，ParallaxBA GN和ParallaxBA LM版本平差的效率分别是G20效率的38.7和10倍。而ParallaxBA与sSBA的时间效率相近。平差的最终结果见图8和图9。图8为重建出Vaihingen的三维点和相机姿态，其中三角锥为相机，蓝色点为重建点云。图9为Vaihingen的三维点，颜色不具有任何实际物理意义。