《表3 Village数据集的G20、sSBA和ParallaxBA收敛性Tab.3 The convergence of G20, sSBA, and ParallaxBA for Village

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《极坐标数字摄影测量理论与空间信息坐标体系初探》

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参与平差的数据包括90个相机、305 719个三维特征点，故平差中的未知数为917 697，观测方程数为1 558 536。将上述变量和观测量输入到G20、sSBA和ParallaxBA中，在保证有相同的初值（初始MSE）时，收敛精度（收敛MSE）、迭代次数、线性方程数和运行时间见表3；另外3种软件包的每次迭代的目标函数曲线见图13。G20的GN优化的平差因法方程奇异造成平差问题发散，利用LM优化法，需要34次迭代才能收敛到0.083 716。sSBA和ParallaxBA均可收敛到0.083 716，且迭代次数相近，时间效率相近，分别为8、6和11次。时间效率上，ParallaxBA GN和ParallaxBA LM版本平差的效率分别是G20效率的5.2和3.7倍。平差的最终结果见图14和图15。图14为重建出Village的三维点和相机姿态，其中三角锥为相机，深色点为重建点云。图15为Village的三维点，颜色不具有任何实际物理意义。