《表2 嫩江影像数据集中部分影像位姿》

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《利用本质矩阵进行低空无人机影像位姿恢复的研究》

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嫩江影像集与四川影像集中部分影像的相对外方位元素分别见表2和表3，包括用本质矩阵恢复的相对平移量和用本文定向算法恢复的外方位元素。从表2中本质矩阵恢复的单像对相对运动结果得到嫩江影像的基线方向为y方向，x方向和z方向分量与基线的比值分别约为0.425和0.083；同样从表3中得到四川影像的基线方向为x方向，y方向和z方向分量与基线的比值分别约为0.032 8和0.082；将上述数据按照1.2节所述进行处理可成功定向并得到自由区域网，证明从相对平移量确定的影像基线是正确的。因为从本质矩阵分解得到的单像对的相对运动，在相差一个尺度因子的情况下，平移量的3个分量可表示右相机相对于左相机在3个坐标轴上的平移，故可从平移量的分量值快速确定影像基线方向。