《表1 加速度计各项噪声系数计算结果》

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《MEMS加速度计噪声分析与降噪方法研究》

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从图5可以看出:Allan标准差双对数曲线计算结果与图1一致，大致弧度相同，并且加速度计主要随机噪声类型在Allan标准差双对数图中的位置相同；对Allan标准差拟准确，与原曲线基本重合。得到拟合系数An，根据式（13）计算可得到MPU6050加速度3轴各项随机噪声系数如表1所示。