《表1 加速度计主要误差系数 (±10%估计误差)》

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《基于小波分析的MEMS加速度计去噪优化算法》

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MPU-9250是Inven Sense公司生产的第2代9轴运动传感器，集成了三轴的MEMS加速度计、陀螺仪和磁力计，因其集成度高、成本低得到了广泛的应用。本文选用MPU-9250采集加速度计数据，在25℃恒温条件下预热30 min，将其静置于水平桌面上，采样频率为50 Hz，对其持续采样2 h，并对采样数据进行Allan方差分析，σ（T）-T（标准差-相关时间）双对数曲线和主要误差项系数如图1、表1所示。