《表3 实际在线验证基本信息》

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《基于参数自适应的电动汽车整车质量辨识算法》

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为了验证基于EKF算法的车辆质量自适应估算，在天津市武清区的郊区选择一段行车较少的直行道路（具有高架桥）进行试验。通过搬卸配重物（已标记质量的铜线圈）改变整车质量（m），并进行试验整车质量标记，共进行了5组不同质量下的驾驶试验，如表3所示，并通过车载智能信息采集终端实时记录了车辆的行驶信息，最后使用MATLAB软件进行仿真，最终得到车辆质量的估算结果。