《表1 集成的插件及参数设置》

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《基于构型空间先验知识引导点的柑橘采摘机械臂运动规划》

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基于机器人操作系统（robot operating system，ROS）[28]开发了柑橘采摘机器人仿真与控制平台，其界面如图7所示，进行柑橘采摘机器人运动规划仿真与控制方面的研究。该平台集成了碰撞检测、正逆运动学求解、轨迹平滑、轨迹可视化等功能，部分功能的插件选择及参数设置如表1所示。