《表3 参数化控制程序指令定义》

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《基于PLC的四轮驱动室内移动机器人设计》

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各指令定义见表3。PLC的参数化程序指令包括G01（直线）、G02（右转圆弧）、G03（左转圆弧）、G04（斜行）、G05（横行）、G06（原地回转）。每个参数化程序指令包括车轮偏转角度的计算、车轮滚动速度模拟电压的计算、伺服驱动器脉冲数计算、定位模块的控制和DA转换模块的控制、误差补偿等。为编程方便，参数化程序指令均为相对坐标。