《表2 不同方法定位结果》

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《基于改进卡尔曼滤波和参数拟合的矿井TOA定位方法》

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由表1和图6，7可知，定位数据在经改进卡尔曼滤波器处理的基础上，通过参数拟合和几何算法处理后，定位误差由1.9～3.1 m下降到了0～0.8 m，平均误差由2.4 m降为0.3 m。从而表明在改进卡尔曼滤波器滤除巷道随机NLOS时延误差的基础上，参数拟合和几何算法能够有效抑制巷道固定NLOS时延误差。不同方法的定位结果见表2，误差数据见表3，误差曲线如图8所示。