《表1 机器人脚掌z=0剖面处面元划分相关数据》

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《仿蜥蜴机器人脚掌形状面元法优化设计》

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设定水流为无旋、非粘性、不可压缩的流体，并以0.9 m/s的速度流向机器人脚掌，建立z=0剖面处脚掌的数学模型，采用i个直线面元对剖面边界进行面元划分，如图1所示，其中v∞为无穷远处来流的速度，ni为物面法向向量，βi为法向量与x轴夹角。脚掌剖面面元划分的相关数据如表1所示，其中（xi，yi）为各面元控制点，即各面元中点的坐标。