《表2 五类减速器特点及专利申请人情况》

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《基于专利分析的浙江省机器人减速器产业发展研究与对策建议》

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精密减速器是工业机器人最重要的零部件，机器人运动的核心部件“关节”就是由它构成，每个关节都要用到不同的减速器产品。按结构不同，机器人用精密减速器可以分为谐波减速器、RV减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器5类[1-7]，其主要特点及专利申请人情况见表2。