《表2 不同方法运行时间比较》

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《基于李代数表征的三维物体空间姿态检测》

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表2比较了本研究方法和其他方法的运行时间，其中Brachmann给出每张图像的运行时间约为0.45s。本方法的端到端架构允许在Titan X GPU上每张图像的测试运行时间大约为0.08s。SSD-6D和BB8相应的运行时间约分别为0.1s和0.3s。本方法和SSD-6D的测试速度相当，比BB8方法快4倍左右。其中，由于使用了后期优化方法，当输入图像包含多个对象时，SSD-6D和BB8的测试时间可能会随之线性增加。