《表3 无杆牵引系统不同权重系数》

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《基于滚动时域的舰载机甲板运动轨迹跟踪最优控制》

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为研究不同的权重系数对无杆牵引系统跟踪效果的影响，以便选取合适的权重系数进行下一步研究，本文将R=diag (R1，R2）设置为单位矩阵，并采取不同的权重系数P=diag (P1，P2，P3，P4，P5）来进行仿真实验。而跟踪的主要目标是为了保证舰载机按照预定的轨迹运动，使舰载机可以被牵引至预定位置，所以主要的观测指标为舰载机的位置信息。此外，无杆牵引系统的初始偏差分别设为Δx1=0.2m、Δy1=0.2m、Δθ1=0.005、Δθ2=0、Δv2=0m/s，P矩阵的取值如表3所示。