《表5 有杆牵引系统不同权重系数》

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为研究不同的权重系数对有杆牵引系统跟踪效果的影响，以便选取合适的权重系数进行下一步研究，本文将R=diag (R1，R2）设置为单位矩阵，并采取不同的权重系数P=diag (P1，P2，P3，P4，P5）来进行仿真实验。此外，有杆牵引系统的初始偏差分别设为Δx1=0.4m、Δy1=0.4m、Δθ1=0.1、Δβ1=0.001、Δβ2=0.001，P矩阵的取值可见表5。