《表4 刚性旋转各无人机的绕转点和移动距离 (θi=π/2)》

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《面向时间协同的多无人机队形变换最优效率模型》


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从表4可以得到无人机编队刚性顺时针旋转90°的最小能耗为19 362 456θ3c,最短时间为180.28θa。