《表2 降落相机成像情况》

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《基于视觉的嫦娥四号探测器着陆点定位方法》

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利用SIFT算法进行相邻序列降落相机图像的匹配，其中降落相机图像共37幅，图像间隔约为5 s，具体的成像情况见表2所示。其中成像高度信息由惯性导航系统经由遥测信息下传提供给地面控制中心，是一个概略值，与实际情况存在一定的偏差。由表2中可以看出，图像23至图像32探测器在进行精避障，之后探测器发动机关机，图像33至图像37探测器缓速下降至月面，距月面高度接近于0，与设计的下降轨道基本一致。