《表4 静态加载误差峰值结果》

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《绳传动型舵机反操纵负载模拟器》

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由图5可知，曲柄摆角越小，负载模拟器的静态加载误差越大，最高达23.30%.对于负载模拟器的静态加载或低频（≤5Hz）正弦加载，可控制伺服电机使滑块实时随动，以实现力矩的高精度跟踪.滑块随动原理为:当曲柄摆动时，压簧产生了变形量ΔL，其间伺服电机应驱动滑块移动ΔL，使作用力F趋于定值，以补偿该过程中的力矩变化.采用滑块随动形式后，静态加载误差曲线如图6所示，此时最大误差仅0.51%.表4给出了不同加载梯度下静态加载误差峰值，可见相比于滑块固定，滑块随动状态的加载精度有了显著改善，可满足静态加载要求.