《表3 SOC估计方法收敛性评价指标》

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《基于ASECKF算法的锂电池荷电状态估计方法》

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为了验证ASECKF算法估计锂电池SOC方法的收敛性，在其他条件不变的情况下，设定错误的荷电状态初始值St=0.5。SOC估计方法收敛性验证仿真结果如图6所示。从图6可看出，4种算法均具有向真实值收敛趋势，但是收敛速度与收敛效果不同。结合表3可知，EKF、UKF、SRCKF算法收敛速度极快，能在大约8s内就能快速收敛完毕，但是收敛时的估计值与真实值有一定误差。ASECKF算法的收敛速度相对较慢，收敛时间约为50s，但收敛时的SOC估计值能够较为准确地收敛到真实值。从图7可看出，EKF、UKF、SRCKF算法收敛后继续进行SOC估计时并不稳定，容易偏离真实值，但ASECKF算法收敛后还能继续以微小的误差波动稳定的估计SOC值，平均绝对误差为0.543%，均方根误差为0.818%，表现出了良好的自适应性和鲁棒性。