《表1 驱动模块指令和反馈参数》

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《桶装核废物分段伽马扫描和层析伽马扫描自动检测系统设计》

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Main组织块包含程序运行时的所有功能，主要包括运动流程控制模块、驱动模块，各模块在中央处理器（Central processing unit processor，CPU）扫描工作方式下依次运行。流程控制模块为控制终端软件提供控制接口，使终端软件能够凭借对PLC数据块中数据变量的读写，实现检测系统的运动流程控制。流程控制模块采用结构化控制语言设计实现，根据当前Step的值，执行IF、ELSE和END＿IF代码段，通过对变量数值的写入改变IF的条件，从而改变内存中数据变量和I/O输出值，以完成对应操作。驱动模块以内存中数据变量作为轴工艺对象运动控制指令的输入参数，通过使能端口执行。相关指令和输出反馈参数如表1所示。