《表1 动力学各符号意义》

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《自动驾驶汽车横向模糊控制器设计》

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根据上述假设，建立如图1的车辆二自由度单轨模型，对在水平路面行驶的车辆建立惯性坐标系OXYZ和车辆局部坐标系oxyz，并在此基础上对其做动力学分析。图1中的符号含义如表1。