《表2 给定转速和负载下, 系统性能评分》

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《基于自抗扰的内置式永磁同步电机矢量控制》

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注:“＿/＿”分别为基于PI和ADRC的评分，下同。

为比较控制器参数的适用范围，且考虑到难于对系统的整体性能进行定量比较，本文采用专家评分法对不同工况下系统的若干性能进行综合评分，定性地比较各套参数的适用范围。考虑的性能包括:曲线的超调量、波形振荡次数和幅度、过渡过程时间和稳态脉动幅度等。当系统性能和图5、图6相当时，记为“4”；系统性能可以接受时，记为“2”；“3”介于“2”和“4”之间；“1”表示系统性能较差，如图7中（1）所示。需注意的是，“1”～“4”的评分大小仅相对于各自已调好的系统性能而言。各工况下的评分见表2～表4。图10给出了空载下，给定转速1 000 r/min和转速由900 r/min阶跃回600 r/min时，2种控制策略的转速和电流波形。