《表1 防振锤与悬垂金具动作规划》

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《串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法》

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线路信息库层是根据需要机器人检测的高压输电线上已知信息所得，其中包括障碍物的种类、位置、数量等信息；动作规划层是当机器人根据第一层线路信息库层所得到的信息知道遇到的障碍物种类和数量时进行机器人运动的进一步决策，表1列出了当机器人遇到防振锤与悬垂金具时的动作规划层的工作内容；执行规划层将上一层动作规划层的动作进一步细化到各个关节对应电机的运动，进一步对机器人进行轨迹规划完成各个电机的工作状态.