《表1 FR-2防振锤的主要尺寸》

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《基于关键点的输电线路防振锤滑移视觉检测》

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在EPnP算法中，各控制点的像素坐标由MobileNetV3网络输出，世界坐标由依据防振锤型号建立的坐标系获得。以左锤头端点为原点，y轴平行于连接锤头的钢绞线，向右为正，z轴平行于夹板中心线，向上为正，x轴垂直于y轴和z轴，向外为正。以FR-2防振锤为例，图4为其垂直截面图，具体尺寸如表1所示，对应可得夹板上中心点世界坐标为（0，190，105），夹板下中心点坐标为（0，190，-12），左锤头端点坐标为（0，0，0），右锤头端点坐标为（0，429，0）。