《表3 滤波前后各指标对比》

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《改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用》

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滤波前后各指标对比如表3所示。从表中可见原始数据滤波后均值提升1个数量级，方差提升2个数量级，量化噪声精度提高近1个数量级，角度随机游走精度提高93.3%，角速率游走提高94.48%。综上所述，改进的滤波方法对陀螺仪静态随机误差的补偿效果显著。