《表3 末端位移理论值与实际值的对比mm》

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《基于旋量理论的五自由度焊接机器人正运动学分析研究》

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设定焊接机器人尺寸参数:l1=0.187 5 m，l2=0.8 m，l3=0.2 m，l4=0.18 m，d0=0.6 m，d1=0.325 m。将数值代入机器人运动学正解式（1）中，得到表3所示机器人末端位移理论值与实际值的对比。p1-p3为理论值，px-pz为实际值。