《表4 控制算法上升时间对比》

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《基于CompactRIO的内燃兰金循环发动机节气门闭环控制研究》

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综合表4、表5和表6，从瞬态响应的上升时间、最大超调量和稳态误差出发，可以看出，分段PID算法的控制效果最优，上升时间短，最大超调量可控，稳态误差很小，能实现对节气门体进行快速、准确、稳定控制，与吉林大学冯巍等人[23]采用智能PID算法阶跃信号的响应时间为0.5 s相比，本文采用的算法上升时间为0.28 s，对于控制效果有明显的改善；与合肥工业大学李宏超设计的控制算法[22]相比，上升时间较长，但在最大超调量和稳态误差方面具有显著优势，对于发动机台架试验更具优势；PID算法上升时间短，稳态误差小，但在不同节气门开度区间内的波动量较大。在10%开度处的最大超调量很大，系统不稳定，通用性差。但由于设计简单，调试方便，可用于节气门小开度区间内的控制；插值算法上升时间长，存在一定量无法消除的稳态误差。但由于不存在PID算法的积分环节，可快速稳定，抖动很小，稳定性优良，对于台架试验中要求恒定的进气量有一定意义。