《表1 各场景量测参数设置》

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《基于预测信息的量测转换序贯滤波目标跟踪》

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考虑雷达对二维平面内的运动目标进行跟踪，假设目标运动近似为匀速运动，其初始位置为（1km，5km），初始速度（12m/s，10m/s），在对目标运动的仿真中采用近似常速率（constant velocity，CV）模型定义运动方程。过程噪声标准差为0.1m/s2的零均值高斯白噪声。采用位于坐标原点的雷达进行跟踪，其采样周期为1s。雷达获得的量测值包括距离、方位角及多普勒量测，量测噪声为零均值高斯白噪声，其标准差分别定义为σr，σβ和σ6) r，距离和多普勒量测之间的相关系数为ρ。选择另外两种可处理多普勒量测的跟踪算法（分别记为BLUEPM[11]和DCMD[7]）与PRE-SQU进行仿真比较，所有算法采用相同的初始化方式，依照量测参数的不同取值[14]，仿真实验包含以下3个不同场景如表1所示，以便验证PRE-SQU算法的有效性和优越性。每个仿真场景的跟踪时长为300s，蒙特卡罗仿真次数为500次。