《表1 运动控制器横轴基准误差/mm》

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《同步带类运动控制器几何误差的成像检测方法》

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平均每张像片角点的误差为0.406 304个像素，之后将摄影机按图1所示放置在与运动轴相对的位置处，固定摄影机，以保证其能拍到整个运动控制器。在运动控制器平面上均匀地选取121个实验点，控制轴依次运动到不同实验点处，并对每个位置处的标定板拍摄像片，利用所拍像片分别得到不同位置间两轴的运动距离，根据对所用步进电机的设置可知，25 000个脉冲对应的距离值为10 cm。据此可求出不同运动距离对应的真值，与所测距离求差即可得到运动误差。对所求的两轴误差数据分别进行最小二乘拟合，求取运动轴误差模型。通过历时45 d的观测，分别在不同时间、轴连续运动时间不同的情况下，正反向多次测量得到6组误差数据，对其求均值得到基准误差数据，见表1和表2。