《表1 UPPAAL中常见的路径公式和含义》

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《工业机器人模块化建模与验证》

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这是一种简化的计算树逻辑（CTL）公式，自动机的性质就是通过这种逻辑公式来进行描述的。UPPAAL的逻辑公式主要有两种:状态公式和路径公式。状态公式是表示模型中一个状态的公式，路径公式主要是形如E<>p或A[]p的公式。表1给出了一些常用的路径公式及其表述含义。