《表1 在各仿真场景中方法Ⅰ的X平均值和最大值 (括号中展示)》

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《多代理系统跟踪性能提升研究》

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ms

方法Ⅰ在各场景中的性能平均值和最大值如表1所示。可以得知，对于方法1来说，X1avg随着tdelay和nCG的增长而增长。但是，在所有仿真场景中，X1avg的最大值为0.542 5 ms（nCG为100，tdelay为20 ms时），相比最小值0.498 1 ms（nCG为1，tdelay为0时）仅增加了9%。从表中可以看出，每一个场景中X1max/X1avg的值并不大，最大值仅为1.406，出现在nCG为100且tdelay为2 ms时，在所有105个场景中，X1max/X1avg的平均值为1.153，此值较小，表明方法Ⅰ不易受到通信环境的影响而产生性能波动。