《表2 所有仿真场景中方法Ⅰ和方法Ⅱ的平均性能比值》

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《多代理系统跟踪性能提升研究》

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105项实验的具体结果如表2～3所示。当通信环境十分理想时（nCG为1且tdelay为0 ms），方法Ⅰ的跟踪性能是方法Ⅱ的14.8倍，即使此时tdelay为0，在同一个主板中生成、传输和处理信息依然需要时间，大量信息交互的累计效应依然导致了明显的通信延时影响。当nCG为100且tdelay为20 ms时，X2avg/X1avg达到了98，在此场景下，X2avg为53.4 ms，这表明当CG数量较大且通信延时较高时，方法Ⅰ的性能远好于方法Ⅱ，此规律在表2～3中的其他部分也有所展示。在实际运行场景中，Δtsample取值更大，方法Ⅰ和方法Ⅱ的性能差别还将增加。