《表4 SRL-CACA+、SRL-CACA和SRL-ACA路径寻优参数表》

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《未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划》

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最后，为了比较聚类与占空比权值各占50%（SRL-CACA+）的方案与本文提出的SRL-CACA算法和文献[11]的SRL-ACA算法的性能差异，这里分别进行了对比仿真实验。具体结果如表4所示。对应的寻优对比图如图13。