《表1 不同概率类型准确率和召回率检测结果》

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《结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测》

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式中:TP表示检测结果中原来是障碍物的像素被正确分为障碍物的数量；FP表示原来不是障碍物的像素被判别为障碍物像素的数量（误检）；FN表示为原来是障碍物的像素被判别为非障碍物像素的数量（漏检）。在实验中，假设检测结果的概率大于0.5表示为检测到的像素为障碍物，则检测结果如表1所示。