《表4 5种算法的机制、优点、缺点和适用场景对比》

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《基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述》

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本小节将对上述5种开源RGB-D SLAM方法做进一步的综合分析与对比。需要明确的是，虽然Maplab属于VI-SLAM，而不是纯粹的视觉SLAM，但前端和后端采用的方法具有一定的代表性。定位精度、定位效率和特征缺失鲁棒性3个方面对比结果如表3所示，算法机制、优点、缺点和适用场景对比结果如表4所示。在以下分析比较中，ORB-SLAM2、RGBD-SLAM V2、DVO-SLAM、RTAB-MAP和Maplab分别简称算法1、算法2、算法3、算法4和算法5。