《表1 优化设计变量前后对比/mm》

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《加热炉进出料机械手运动学分析及参数优化》

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其中，红色的点表示不满足约束和任务要求的目标，由密集的点可以看出加速度a在开始阶段变动幅度较大，但逐渐趋于平稳。在满足机械手的任务要求的前提下，优化到第501步时，a值达到最优，即图中绿色的点。优化前后各参数如下表1所示。