《表1 日常生活活动中手指指尖力》

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《手部康复机器人技术研究进展》

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美国伊利诺伊理工学院的Jones等[14]指出维持人手MCP、PIP、DIP 3个关节正常运动的扭矩分别为2.0 N·m、0.75 N·m、0.25 N·m。Lince等[15]指出人手在抓握过程中各手指抓握力的分配:拇指51%±0.01%、食指25%±0.05%、中指12%±0.04%、无名指7%±0.02%、小指4%±0.02%，大致服从1/2倍依次递减关系。Ang等[16]实验得出健手手部各关节的最大运动角度，拇指IP、MCP、CMC关节最大运动角度分别为98.8°±4.9°、23.5°±3.1°、25.2°±3.6°，四指的DIP、PIP、MCP关节最大运动角度分别是69.4°±7.9°、103.4°±1.1°、90.4°±2.5°。表1为在日常生活活动中对单手指指尖力进行单独检测的数值结果[17]。