《表1 被测物距镜头20cm, 每次转动10°》

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《一种单目物体六自由度位姿检测方法》

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将被测物体放在量角器上，改变每次旋转的角度和相机间距进行多组测量。实际测量中仅测量物体绕Z轴旋转所产生的旋转角，其余旋转角的测量方法与此方法完全相同，实际测量过程如图7所示。实验结果数据如表1～3所示。