《表1 室内实验速度统计表》

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《用于无人机导航的光流测速优化方法》

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以四旋翼无人机作为载体，在地面纹理和光照基本不变的室内环境下分别进行悬停实验与飞行速度为0.17 m/s的动态飞行实验，验证背景中有前景运动物体的情况下本文优化方法对无人机测速结果的改善效果。选取快速滚动的水杯作为前景运动物体，实验图像如图4所示。使用原LK光流算法和LK光流优化算法分别处理实验图像后，对实验数据进行分析，如图5、图6以及表1所示。