《表2 噪声视频速度统计表》

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《用于无人机导航的光流测速优化方法》

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利用四旋翼无人机在3.1 m高度的两个航路点间按直线航迹飞行，飞行速度为5.00 m/s，并采集截取无人机匀速运动过程的视频图像，利用数字图像处理算法添加高斯噪声模拟受到噪声干扰的场景如图6所示，放大图6a矩形框中图像以便观察，如图6b和图6c所示。使用原LK光流算法和LK光流优化算法分别处理实验图像，验证噪声场景下优化算法对无人机测速精度的改善效果。实验结果分别如图7和表2所示。