《表4 A组线圈电流值：基于三角形(△)组合线圈的永磁球形电机转矩特性与通电策略分析》

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《基于三角形(△)组合线圈的永磁球形电机转矩特性与通电策略分析》

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倾斜运动给定期望x轴角位移α、y轴角位移β如式（15）所示，z轴角位移γ为0。以△组合方式A组控制为例，由运动学方程式（1）所得的运动转矩，代入式（13）可以求出对应A组线圈的电流值，每隔0.5s计算一次电流值，对应线圈的电流大小见表4，线圈C1的电流波形如图12所示。