《表1 不同人群测试下的识别准确率》

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《基于ROS的移动机器人语音控制设计与实现》

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为了验证本系统的可行性，对Turtlebot移动机器人的语音控制效果进行测试，训练数据来自于安静环境下10人的（7男3女）语音，以8 000 Hz为采样率，16 bit为量化。语音命令包括前进、后退、左转、右转、停止等。每个命令录音约2 s，录20次为训练数据并保存到语音命令库中。测试数据随机选取5人（3个男生，2个女生）对移动机器人语音指令前进、左转、后退、右转、停止，进行50次测试，测试结果如表1所示。